位置算解节点

MediaPipe4U 使用一个专门的动画蓝图节点，从动补数据中计算角色的位移。

移动角色将会移动角色的根骨骼（骨骼层级中的第一个骨骼）。

安装节点

在动画蓝图中放入 MediaPipe Location Solver 节点。
在节点上设置主要的行为。
选中节点，在细节面板中对节点进行详细的配置。

此时，MediaPipe4U 将从动补数据中算解出人物的位移数据，并且驱动 3D 角色在 X,Y, Z 轴向上移动。

下面的设置能够调整位置算解节点的行为，对于位移的算解，我们主要关心移动轴的控制，位移的速度以及地标贴合。其他的很多属性与其他 MediaPipe4U 节点相同（因为所有的节点都从同一个基类继承）。

基本参数

节点上包含的最常用的属性，仅调节这些属性就可以适应绝大多数的场景。

属性	默认值	说明
Smooth	0.3	对动补数据应用平滑，数值在 0~1 之间，数值越大越平滑。
LockHorizontalMove	false	当为 true 时，将阻止角色进行水平（左，右）方向的位移。
LockVerticalMove	false	当为 true 时，将阻止角色进行垂直（上，下）方向的位移。
LockForwardMove	false	当为 true 时，将阻止角色进行前后位移。
UseGroundIK	true	是否使用地表 IK，关于地表 IK，下面的小节将详细介绍。
SmoothSpeed	200	用于平滑移动的速度（单位：厘米/秒），防止视频突然切换造成的移动过摆。如果为 0，表示不限制。
DepthInterpSpeed	0.5	预估的视频中人物和相机之间的距离（相机焦点）变化的速度，这将影响人物深度的计算，通常情况下，你不需要调整此参数。
MovementScale	Vector(1,1,1)	用于放大（缩小）三个轴向上的位移效果。通常，角色朝向 Y 轴时，X 表示水平方向，Y 表示前后方向，Z 表示垂直方向。
CountdownCalibrationEnabled	true	是否在倒计时结束时校准位置。

位置校准 (Calibration)

当动补开始以后，MediaPipe4U 将自动一个倒计时，倒计时结束时将抓取视频流中的一帧图像作为人物位置参考数据。

根据 MediaPipeAnimationInstance 上的 CalibrateCountdownSeconds 属性来设置这个倒计时是多少秒。
你也可以调用 MediaPipeAnimationInstance 的 CalibrateLocation 函数来手动校准位置。

MediaPipe4U 的位置校准有两种方式：

Countdown：开始动补同时开始校准倒计时，倒计时结束时自动校准（通过 MediaPipeAnimationInstance 上的 CalibrateCountdownSeconds 属性设置）

Manual：手动校准, 通过调用 MediaPipeAnimationInstance 的 CalibrateLocation 函数进行位置校准。

你可以设置 Location Solver 节点上的 CountdownCalibrationEnabled 属性来控制是否运行倒计时自动校准。

要了解更多校准的用法，请阅读校准部分文档。

Ground IK

单目摄像头由于无法准确获取图像深度信息。同时，MediaPipe4U 采用免校准设计，缺乏相机内参和旋转矩阵计算，因此，无法映射像素坐标到空间坐标坐标，这会造成算解过程中造成人物位置发生偏移。垂直方向的偏移可能造成角色“悬空”或脚部陷入地面，为此，位置算解节点中内置了接地 IK 求解器，用来将角色的脚与地面贴合。

Ground IK 不是万能的银弹，你不能渴求它达到完美的效果。

想快速开始使用 GroundIK，最简单的方法就是观看视频教程：

Ground IK 工作原理：

Ground IK 向地面发出射线 (Ray Trace)

从脚的骨骼射线计算脚到地面的距离

推动角色的盆骨（Hips）消除距离

应用 IK 调整大腿到脚踝的骨骼链来让姿态自然

Ground IK 通过射线检测（Ray Trace）地面，需要确保从腿部发出的射线除了地面外不会产生任何碰撞。建议通过单独建立碰撞通道（Collision Channel）来忽略除了地板外的所有碰撞体。请特别注意 Character 的胶囊碰撞体，它应该被忽略。
关于如何使用碰撞通道，请参考 UnrealEngine 官方文档。

选中位置算解节点，在细节面板中可以调整 Ground IK 的行为。

Ground IK 会受到很多参数影响，大多数参数使用默认值是合理的。一般情况下，你只需要调整下面的三个参数就可以获得良好的效果：

FeetDampingDistance
JumpVelocityThreshold
FeetSmoothSpeed
PreventSlidingDistance

完整参数说明

MoveRoot 默认 Ground IK 会移动盆骨修正位置，通过设置该属性为 true，可以移动根骨骼来修正位置。默认值：false

RotateFootAlignGround 是否旋转脚踝来对齐地面，默认会旋转脚踝来贴合地面。但是，高跟鞋场景旋转会不合时宜，可以通过该属性禁用旋转。
默认值：true

FeetRollSmooth 脚踝做 Roll 旋转时的平滑度，0-1 之间，数值越大，旋转越平滑。
默认值：0.6

FeetPitchSmooth 脚踝做 Pitch 旋转时的平滑度，0-1 之间，数值越大，旋转越平滑。
默认值：0.8

CollisionChannel
射线检测的碰撞通道，确保从脚发出的射线只与地面碰撞

HipsRotationMultiplier
推动盆骨过程中如果法线偏移，轻微的旋转盆骨，该属性控制旋转的倍数

MaxSquashIterations
推动盆骨造成腿部收缩时，腿部 IK 算解的迭代次数。

MaxStretchIterations
推动盆骨造成腿部舒展时，腿部 IK 算解的迭代次数。

FeetSmoothSpeed
当需要移动脚（Foot）的骨骼靠近地面时，通常是脚是增量，非线性的移动，该属性控制 (厘米/秒) 增量的移动速度, 如果抬脚或落脚太快，尝试减小该值, 如果抬脚或落脚太快，尝试增大该值。

FeetSmoothAngularSpeed
当需要转动脚（Foot）的骨骼贴合地面时，通常是脚是增量，非线性的旋转，该属性控制 (角度/秒) 增量的角速度。

FeetDampingDistance
抬脚的阻尼高度（厘米），在此高度以下时脚将吸附到地面，只有超过这个值才会抬起腿部，数值约小，对抬腿越敏感。如果你发现无法抬起脚可以尝试减少该值，如果你认为不应该抬脚时候脚被抬起可以增大该值，直到合适为止。

JumpVelocityThreshold
跳跃速度（厘米/秒）阈值，只有角色位移速度超过这个阈值，才认为角色正在跳跃，此时会缓慢降低脚步阻尼以完成起跳。如果视频中的人物需要小的跳跃，可以降低该值，数值越小，对跳跃越敏感。如果你发现角色经常离开地面，可以尝试增加该值，这将会加强”地面吸附力”, 如果你发现人物无法跳起，可以减少该值，这将会降低”地面吸附力”。

InertiaSmoothFactor
惯性平滑因子，当脚移动时，需要消除位移的摇摆，移动过程必须具有增量非线性的阻尼效果，通过这个参数控制这种“移动速度”的平滑，数值越大，平滑度越高。

FeetVerticalOffset 脚垂直方向的偏移量（以厘米为单位），如果模型 IK 计算后脚一直陷入地面或浮空（这或许是建模时脚就和根骨骼不在同一平面），你可以通过这个静态的偏移量修正它，正数表示上推（脚默认陷入地面的情况），负数表示下推（脚浮空的情况）。

bRotateFootAlignGround 是否通过旋转脚踝将脚掌与地面对齐。默认值：true

MoveRoot 默认情况下 Ground IK 拉动盆骨（pelvis）消除脚步悬空或下沉。你可以将该属性设为 true，从而让 Ground IK 拉动根骨骼（不推荐）。默认值：false

PreventSlidingDistance 抑制滑步产生，可以通过设置一个以厘米为单位的距离值，在这个范围内的脚步滑步会被尽可能的消除。默认值：5

调试绘制

位置算解节点的 Ground IK 使用过程中，由于射线碰撞或脚步位置问题可能造成 IK 失败，可以通过打开 “DebugDraw” 来绘制出 GroundIK 求解的关键点来定位问题。

要打开调试绘制，请按以下步骤设置：

动画蓝图中选中位置算解节点（MediaPipe Location Solver）
细节面板中勾选 DebugDraw 属性
运行程序并开始动作捕捉

如果动画蓝图（MediaPipeAnimationInstance）类上的 DebugDraw 为 false, 即使节点上的 DebugDraw 属性为 true, 也不会进行调试绘制。

当动补开始后效果如下：

图中标注的含义：

绿色盒子：表示 Ground IK 求解后 Foot 骨骼的位置。
蓝色盒子：表示 Ground IK 求解前 Foot 骨骼的位置。
红色短线条：表示脚掌平面的水平线，该线条因该平行于地面
地面检测的射线：绿色表示射线发生了碰撞，红色表示没有发生碰撞。
黄色点：射线检测的碰撞点。正常情况下,这个点应该的地面上。